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英伟达的 MotionBricks 拿角色最近的姿势和下一步要到的姿势，把中间这段动作补出来。人和人形机器人都能走同一套流程。 预训练权重有两套，文件不能互换。SOMA 负责人体骨架上的人物动作，Unitree G1 负责人形机器人的动作。每套是三个网络一起用。 推文作者 HuggingPapers 写着一万五千帧每秒、两毫秒延迟，动作片段三十五万段以上。 权重包里有推理参数和配置，没有训练流程，也没有完整训练数据。G1 那一套不带原来的演示动作库。 权重可以商用，也能再分发修改版，但要守条款。 这些动作要上物理机器人，还得另接跟踪控制器，并做限位检查和安全验证。
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